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関節のモデル

クラスrotational-jointが関節のモデルを記述する。 クラスrotational-jointは、bodyをスーパクラスに持ち、 その形状モデル、座標系に加えて 関節回転軸、回転角度、可動角度範囲、などを管理している。 次のdefjointマクロによってrotational-joint のインスタンスが作成され、joint-nameにバインドされる。 parentには、親の関節を指定する。 ベースと指には可動軸を指定する必要はない。

関節のモデルを記述する。