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rotational-jointクラスとmanipulatorクラスのインスタンスからマニピュレータ モデルは構成される。rotational-joinクラスは、bodyのサブクラスであり、 マニピュレータの間接モデルを定義する。 manipulatorは、cascaded-coordsのサブクラスであり、運動方程式と逆運動方程式の 解を求めるメソッドを持っている。
マニピュレータを定義するには、 すべての関節を作成した後、manipulatorにそれらを統合する。